不可以。没有煮熟的黄豆和豆奶中含有胰蛋白酶抑制剂、细胞凝集素、皂苷等物质。这些有毒物质相对耐热，如果吃了半熟的豆浆，以及未煮熟的黄豆都会引起身体不适。

黄豆有害成分：1、胰蛋白酶抑制剂：胰蛋白酶是小肠中一种消化蛋白质的酶类，蛋白质最后分解成氨基酸才能被人体吸收，黄豆中含有胰蛋白酶抑制剂，它在小肠中抑制胰蛋白酶，使它不能分解蛋白质，从而抑制了蛋白质的消化和吸收。破坏胰蛋白酶的最好方法是湿热处理，先把黄豆用水泡胀，然后再蒸或煮半小时即可。

2、植物凝血素：这是一种能凝集血红细胞的蛋白质，会妨碍人体生长，通过加热可以将其破坏。

3、寡聚糖：这是一种不能被人体消化吸收的水苏糖和棉籽糖，它们在肠道中能背微生物发酵产气，使人觉得胀气。

拓展资料：大豆（拉丁学名：Glycine-max-（Linn）-Merr），豆科大豆属植物，原产于中国，世界各地皆有栽培。其植株高30~90厘米，茎粗壮，直立，密被褐色长硬毛，叶通常具3小叶，托叶具脉纹，被黄色柔毛，叶柄长2~20厘米。总花梗通常有5~8朵无柄、紧挤的花，花萼披针形，花紫色、淡紫色或白色。荚果肥大，稍弯，下垂，黄绿色，密被褐黄色长毛；种子2~5颗，椭圆形、近球形。