作用在质点上的力，包括约束反力，在任意虚位移中所作的功，叫做虚功，如果作用在一力学体系上诸约束反力在任意虚位移δr中所作的虚功之和为零，那么这种约束叫做理想约束。

根据约束力作实功等于零，常见的光滑固定面约束、光滑铰链、无重刚杆、不可伸长的柔索、固定铰链支座、滚动支座、固定端等约束均为理想约束，现从虚功角度看，这些约束仍然为理想约束。另外，由于固定粗糙平面约束力对纯滚动刚体所做的实功与虚功均为零，也可认为粗糙平面对纯滚动的约束为理想约束。