公元800年，法兰克王国的查理大帝一统西欧，被教皇加冕为伟大的罗马皇帝，12名跟随查理大帝南征北战的勇士就当然成了神的侍卫，他们被人们称为“帕拉丁”，即圣骑士，这被视为骑士的起源。

完整的骑士制度到公元11世纪才成形。原本骑士是隶属于贵族的士兵，并且有义务为王国作战，作为报酬，他们管辖部分农地收取农租。王国的贵族和骑士之间就形成了一种契约式的雇佣关系。初期的所有战士都有可能成为骑士，不过后来的骑士渐渐变成固定的阶级。罗马天主教和统治者发动的十字军东征，把骑士阶层推向极度繁荣的历史时期，战士的骁勇和基督教的神圣信仰开始结合。披上天主光辉的骑士终于成为深受崇拜与尊敬的人物，他们忠诚于统治者和基督，在基督教的教义感召下乐于救助鳏寡老幼，这样，骑士脱离了其蛮族和异教的背景，而被整合于基督教文化的社会结构中。结果，骑士像神甫和农民那样，被视为社会不可或缺的三个器官之一。