蚯蚓是常见的药用环节动物，具有疣足或刚毛，是原始的运动器官。

多数环节动物的每个体节都长有能作辅助运动的刚毛，它是由表皮细胞内陷形成刚毛囊，再由刚毛囊细胞分泌而形成的，刚毛作为一种运动器官，远比低等动物的纤毛稳固而有力。海产的环节动物在身体的两侧并往往长有一对疣足，它是由体壁向外突出而形成的扁平片状物，体腔也随之伸入其中，有爬行和游泳的功用。刚毛和疣足的出现，加强了动物体爬行、游泳等运动的功能，增强了环节动物对外界环境适应的能力。