按照比较宽泛的定义，清代的禁卫军包括守卫皇宫的侍卫亲军，驻守北京的满族八旗禁旅，甚至主管京师治安的步军统领所属绿营部队。严格意义上的禁卫军是指清政府在立宪运动风起云涌的时代背景下，仿照普鲁士军事制度建立的一支近代化的宫廷卫队。

禁卫军的编练倡议于光绪三十三（1907）年三月，始于光绪三十四（1908）年十二月，成军于宣统三（1911）年七月。禁卫军军官多数来自以满族为主的新军第一镇，兵源也主要是驻京的满族人，另有蒙古骑兵和来自直隶、山东的农家壮丁。禁卫军最多时编有步兵2协共4标，马队、炮队各1标，工程、辎重、机关炮、军乐、警察各1队，共12000余人，装备当时中国以至亚洲国家仅有的18门150毫米野战重炮和24～30挺马克沁式重机枪。