晚年玄宗忧郁寡欢，宝应元年农历四月五日（762年5月3日），太上皇玄宗驾崩，终年78岁，葬于唐泰陵，同年久病已久的唐肃宗亦驾崩，唐代宗李豫继位，李豫原名李俶，唐肃宗李亨长子，唐朝第八位皇帝(不计武则天和殇帝，762年-779年在位)。