梯子早在远古时期就已发明。

随着自然界的演化，人类逐渐走上了与其他动物不同的进化道路。为能在恶劣的自然环境下生存，逃避许多凶猛动物的进攻，登高成为早期人类的生存和安全的需要。于是，早期人类把爬树登高和天然斜坡作为登高的辅助条件，人类的祖先受到天然条件的启发，楼梯的雏形由然而生。

按照各国学者的看法，认为楼梯的产生是受到上述两方面的启发，形成了树干法和斜坡法。前者为楼梯，后者为台阶。随着人类文明的发展，楼梯和台阶在有楼层的建筑中成了必备的功能条件。