唐时，军队以府兵为主体，同时还有北衙禁军、兵募、边防军，以及不脱离生产的团结兵等。府兵。泛指军府统领的兵士，是唐前期军队的主体。高祖武德二年(619)，开始恢复府兵组织，设骠骑、车骑军府若干、贞观十年(636)，太宗整顿府兵制，军府更名为折冲府。全国折冲府最多时有633(或634)个，其中关内道261个，占全国总府数40%以上，其次是河东、河南两道，其他各道府数很少，形成了军事上居重驭轻的局面。中央统领府兵的十二卫和东宫六率。十二卫即左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫。谙卫置大将军各一人、将军各二人。左、右卫皆领60府，其他诸卫领40～50府。东宫六率即太子左右卫率、左右司御率、左右清道率，各领3～5府。折冲府分上、中、下三等，上等1200人，中等1000人，下等800人。每府置折冲都尉为长，左右果毅都尉各二人为副。每军府辖4～6团，团200人(有时以300人为团)，团设校尉。每团辖2旅，旅100人，旅设旅帅。每旅辖2队，队50人，队设队正。每队分为5火，火10人，火置火长。在唐朝，旅帅统辖100人左右，相当于现代军队的连长。