交战中鲁国大败，公子纠被杀，管仲所被装入了囚车送回齐国。鲍叔牙与管仲在青年的时候是要好的朋友，交情一直很深，到齐国边境的时候，鲍叔牙把他从囚车中放了出来并劝说管仲辅助齐国富国强兵。管仲本来就有“治国平天下”的远大抱负，于是就答应了。齐桓公一直对管仲射他的一箭怀恨在心，想要处死管仲，但经过鲍叔牙的多次推荐，加上他所十分爱惜人才，就把管仲留在了身边。齐桓公重用管仲之后，国家大事经常向他请教。齐桓公向管仲请教富国强兵的道理，管仲回答道：“要想使国家富强，社会发定，必须要先安抚民心。要得民心，应当先从爱惜百姓做起。国君如果能够爱惜百姓，百姓就自然愿为国家出力。爱惜百姓就得先使百姓富足，百姓富足以后国家就台理得好。”他还说：“兵在精不在多。兵的战斗能力要强，士气必须旺盛。士气盛了，军队的训练就会更好。”齐桓公非常欣赏管仲这套富国强兵，成就霸业的道理。