历史上没有明确说明车裂之刑是谁发明的，但在春秋战国期间，此刑已经使用得相当普遍，又因为商鞅在变法过程中用到了车裂，且最后也死于此，所以人们普遍认为车裂是商鞅发明的。

所谓车裂，就是把人的头和四肢分别绑在五辆车上，套上马匹，分别向不同的方向拉，这样把人的身体硬撕裂为五块，所以名为车裂。有时，执行这种刑罚时不用车，而直接用五条牛或马来拉，所以车裂俗称五牛分尸或五马分尸，因为这酷刑不仅让死者的最后一刻肉体异常痛苦，精神也倍受煎熬。—般情况下，它专用于谋反、篡逆等大逆不道的人。