混合摩擦是指摩擦表面间处于边界摩擦和流体摩擦的混合状态。混合摩擦能有效降低摩擦阻力，其摩擦系数比边界摩擦时要小得多。

在润滑剂不够或运动的开始会出现混合摩擦，这时摩擦面部分地区会直接接触。混合摩擦造成的磨损比固体摩擦要小，在长时间运行的状态下应该避免混合摩擦，但往往在技术工程中混合摩擦被容忍。