刚体平衡有两个条件，一为刚体受合外力为零；二为刚体受合外力矩为零。

刚体是在任何力的作用下，体积和形状都不发生改变的物体。它是力学中的一个科学抽象概念，即理想模型。事实上任何物体受到外力，不可能不改变形状。实际物体都不是真正的刚体。若物体本身的变化不影响整个运动过程，为使被研究的问题简化，可将该物体当作刚体来处理而忽略物体的体积和形状，这样所得结果仍与实际情况相当符合。