根据如下两个规定，可知出租车公司与出租车司机之间存在劳动关系：

1、劳动部办公厅印发《关于〈劳动法〉若干条文的说明》的通知第三十九条第二款“劳动部、人事部颁发的《国务院关于职工工作时间的规定的实施办法》中规定：“由于工作性质和职责的限制，不宜实行定时工作制的职工，由国务院行业系统主管部门提出意见，报国务院劳动、人事行政主管部门批准，可以实行不定时工作制”。如：出租车驾驶员、森林巡视员等。”

2、国务院办公厅《关于进一步规范出租汽车行业管理有关问题的通知》第四条第二款规定“各地要采取有效措施，依法理顺出租汽车企业与司机的劳动用工关系，切实保障司机的合法权益。出租汽车企业必须依法与司机签订劳动合同，并向司机详细解释合同的主要条款。有关部门要结合实际情况制订示范合同，加强合同管理。有条件的地区可积极推行集体协商、集体合同制度，依法通过集体协商，保障司机劳动报酬、保险福利等权益”