据美国牙医学会的资料表示，世上第一把牙刷由中国皇帝明孝宗于1498年发明，方法是把短硬的猪猔毛插进一支骨制手把上。西方传统清洁牙齿的方法是用一块碎布揉刷牙齿，此方法至少于古罗马时代已经存在。牙刷至17世纪方出现，至19世纪才广泛流行。1938年杜邦化工推出以合成纤维代替动物猔毛的牙刷，第一支以尼龙纱线作刷毛的牙刷于该年2月24日上市。

现在通常的牙刷有四个部分：刷头、刷颈、刷毛和刷柄。刷头应稍短、稍窄、以便伸入整个口腔，刷净难刷的部位。刷头最好成圆弧状，以免刮伤牙肉。刷颈要有适当的弯度，