摩擦力分为静摩擦力、动摩擦力，动摩擦力又分为滑动摩擦力、滚动摩擦力。

静摩擦力：相互接触的物体有相对运动的趋势时，在接触面上产生的阻碍物体相对运动的作用力 。

滑动摩擦力：相互接触的物体作相对运动时，在接触面间产生的阻碍物体相对运动的力 。

滚动摩擦力：物体滚动时，接触面一直在变化着，物体所受的摩擦力，称为滚动摩擦力。