西汉首都在长安（今陕西西安），东汉首都在洛阳（今河南洛阳）。汉高祖刘邦建立西汉，定都长安，又称前汉；后世史学家不承认新朝和玄汉合法性，所以一般将其合并到汉朝历史里。

汉光武帝刘秀建立东汉，定都洛阳，又称后汉，史称东汉；西汉与东汉合称两汉，即为汉朝。后代的三国时期汉昭烈帝刘备建立蜀汉，自称季汉，又称西蜀。

秦末天下大乱，中原战乱不休，致使河套为匈奴所据，南越、闽越、黔中等地相继独立，至汉初国土仅剩214万平方公里。到汉武帝时期，大规模开边拓土，于元朔二年（前127年）派卫青北击匈奴，收复河套置朔方郡、五原郡。