二力平衡公理是指同时作用在不可变形的同一个物体上的两个力，大小相等，方向相反，并且在同一直线上。作用在同一个物体上的两个力，其平衡的必要又充分的条件是，这二力的大小相等，方向相反，作用在同一条直线上。对于变形体而言，二力平衡公理只是必要条件，但不是充分条件。例如在绳索两端施加一对等值、反向、共线的拉力时可以平衡，但受到一对等值、反向、共线的压力时就不能平衡了。