三国五虎将的称号需分三个阶段：

1、刘备为益州牧，时建安十九年，群臣、武地位：马超为平西将军，关羽为荡寇将军，张飞为征虏将军，黄忠为讨虏将军，赵云为诩军将军；

2、刘备为汉中王，时建安二十四年，群臣、武地位：关羽为前将军，张飞为右将军，马超为左将军，黄忠为后将军，赵云为诩军将军；

3、刘备称帝，时章武元年，群臣、武地位：关羽为大将军，马超为骠骑将军，张飞为车骑将军，黄忠为后将军，赵云为诩军将军。