又称动量矩定理。 质点系对一点或一轴的角动量对时间的导数等于外力系对此点或此轴的主矩，广泛用于处理刚体定点或轴转动问题。

表述角动量与力矩之间关系的定理。对于质点，角动量定理可表述为：质点对固定点的角动量对时间的微商，等于作用于该质点上的力对该点的力矩。对于质点系，由于其内各质点间相互作用的内力服从牛顿第三定律，因而质点系的内力对任一点的主矩为零。利用内力的这一特性，即可导出质点系的角动量定理。