海星与海参、海胆同属棘皮动物。它们通常有五个腕但也有四六个，有的多达40个腕，在这些腕下侧并排长有4列密密的管足。用管足既能捕获猎物，又能让自己攀附岩礁，大个的海星有好几千管足。

海星的嘴在其身体下侧中部，可与海星爬过的物体表面直接接触。海星的体型大小不一，小到2.5厘米、大到90厘米，体色也不尽相同，几乎每只都有差别，最多的颜色有桔黄色、红色、紫色、黄色和青色等。内骨骼的骨板以结缔组织相连，柔韧可曲。体表具棘和叉棘，为骨骼的突起。从骨板间突出的膜质泡状突起，外覆上皮，内衬体腔上皮，其内腔连于次生体腔，称为皮鳃，有呼吸和使代谢产物扩散到外界的作用。水管系发达。个体发育中经羽腕幼虫和短腕幼虫。