留置权是指当债务人逾期不履行债务时，合法占有债务人动产的债权人有权留置动产并享有对该动产的优先受偿权。

留置权的概念最早是出现于《德国民法典》中。一般认为，留置权源于罗马法的“恶意抗辩权”，后来“恶意抗辩权”发展为“同时履行抗辩权”和“留置权”。