物系相关速度：研究对象是刚体、刚性球、刚性杆或拉直的、不可伸长的线等，它们都具有刚体的力学性质，是不会发生形变的理想化物体，刚体上任意两点之间的相对距离是恒定不变的。

1、由杆或绳约束物系的各点速度：在同一时刻必具有相同的沿杆或绳方向的分速度。

2、线状相交物系交叉点的速度：相交双方沿对方切向运动分速度的矢量和。