竞走起源于英国，1867年，英国举行了第一次竞走锦标赛。到了19世纪90年代，这项运动在德国盛行起来。

竞走（RaceWalking），是从日常行走的基础上发展出来的运动，规则规定支撑腿必须伸直，从单脚支撑过渡到双脚支撑，在摆动腿的脚跟接触地面前，后蹬腿的脚尖不得离开地面，以确保没有出现“腾空”的现象，而这也是竞走与跑步的主要分别。普通走步的速度，每小时约五公里左右，而竞走的速度则快得多。竞走比赛最先出现于1775年至1800年间的英国，男子竞走于1908年伦敦奥运会正式成为比赛项目；女子竞走比赛始于1932年的捷克，直至1992年的奥运会，女子10千米竞走才正式成为比赛项目。