刘备与赵云在公孙瓒处互相认识。

《三国志》载，赵云字子龙，常山真定人。汉末天下大乱，群雄并起，赵云由郡人推举，率一小队地方武装投靠公孙瓒麾下。公孙瓒下当时为幽州刺史，是北方一大割据势力，初时很有名声，也很强盛。赵云就是在公孙瓒处遇见刘备的。赵云与刘备在公孙瓒处相遇，两人一见如故，十分相投，从此结下深交。

公孙瓒得势后骄傲起来，见过忘善，妒贤忌能。赵云看到公孙瓒是个不能共图大事的人，就借口兄长去世需回去奔丧，归家静观时局变化。后来公孙瓒被袁绍消灭，刘备辗转徐州及曹操处，又往依袁绍。袁绍的大本营在邺城。赵云听说刘备在那里，就赶到邺城见刘备，从此留在刘备身边，一心追随刘备，其时为公元200年。