虞侯本为春秋时期掌管山泽的职官。西魏和隋朝以后用作军官称号。如虞候都督、左右虞候率、都虞候等。其职掌不尽相同，或为警备巡查官，或为内部监察宫。宋代的军事编制单位“都”一级，设置将虞候—职，地位较低，属于节级。此外，还设有大量的都虞候一职。明代亦置虞候一职，据《武备制胜志·军资乘》，军中警戒巡查安全等行政事务由虞候负责，军队屯驻宿营．虞候向主官请求口令，率领甲士分巡诸帐。