门式起重机按门框结构形式分为门式起重机和悬臂门式起重机，门式起重机又分为全门式起重机和半门式起重机，悬臂门式起重机又分为双悬臂门式起重机和单悬臂门式起重机。门式起重机按主梁形式分为单主梁门式起重机和 双主梁门式式起重机。