马超见张鲁难成大事，又遭到张鲁部将杨昂的嫉妒，心中抑郁不平。时刘备正围攻成都，日久不下，知马超情况后，派江宁督邮李恢前去劝说。马超便从武都逃入氐中，给刘备写密书请降。 刘备得信大喜，派人迎接马超，让他先停下来，暗地拨给他不少士兵，增加他的兵威。然后，命他率兵直逼成都城下，屯驻城北，城中震怖。不到十天，慑于马超的威名，便打开北门投降了刘备。刘备任命马超为平西将军，督临沮，并让他沿袭了曹操封的都亭侯。 刘备进位汉中王，任命马超为右将军，授予符节。