路肩上行驶就是指，机动车在公路的路肩行驶。路肩是指位于最靠右边的那一条，路肩指公路两侧由路面边缘到路基边缘的部分（包括土路肩和硬路肩）。

公路是联接城市之间、乡村之间、工矿基地之间的按照国家技术标准修建的，由公路主管部门验收认可的道路。但不含田间或农村自然形成的小道。主要供汽车行驶并具备一定技术标准和设施的道路称公路。中文所言的“公路”是近代说法，古文中并不存在，“公路”是以其公共交通之路得名。