齿轮可按齿形、齿轮外形、齿线形状、轮齿所在的表面和制造方法等分类，如下:

1、齿轮按齿形可分类齿廓曲线、压力角、齿高和变位；

2、齿轮按其外形分为圆柱齿轮、锥齿轮、非圆齿轮、齿条、蜗杆-蜗轮；

3、按齿线形状齿轮分为直齿轮、斜齿轮、人字齿轮、曲线齿轮；

4、按轮齿所在的表面齿轮分为外齿轮、内齿轮，其中外齿轮齿顶圆比齿根圆大，而内齿轮齿顶圆比齿根圆小；

5、按制造方法齿轮分为铸造齿轮、切制齿轮、轧制齿轮、烧结齿轮等。