平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在同一平面内运动的机构。

平面四杆机构的基本形式铰链四杆机构所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。构和双摇杆机构曲柄摇杆机构，两连架杆中一个为曲柄一个为摇杆的铰链四杆机构。

杆长之和条件是平面四杆机构的最短杆和最长杆的长度之和小于或者等于其余两杆长度之和。 在铰链四杆机构中，如果某个转动副能够成为周转副，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。 在有整装副存在的铰链四杆机构中，最短杆两端的转动副均为周转副。

此时，如果取最短杆为机架，则得到双曲柄机构。若取最短杆的任何一个相连杆为机架，则得到曲柄摇杆机构。如果取最短杆对面构件为机架，则得到双摇杆机构。