1、按运动副的接触形式分:

低副:构件与构件之间为面接触，其接触部分的压强较低。

高副:构件与构件之间为点、线接触，其接触部分的压强较高。

2、按相对运动的形式分:

平面运动副:两构件之间的相对运动为平面运动。

空间副运动:两构件之间的相对运动为空间运动。

3、按运动副引入的约束数分:

引入一个约束运动副称为一级副，引入两个约束运动副称为二级副，引入三个约束运动副称为三级副。引入四个约束运动副称为四级副，引入五个约束的运动副称为五级副。