有很多脚的虫子叫千足虫，也称马陆。属于节肢动物门，多足亚门，倍足纲，体节组成。长约20～35毫米，暗褐色，背面两侧和步肢赤黄色。千足虫能喷出有刺激性气味的液体，热带雨林中的马达加斯加猩红千足虫，喷出的液体能使人双目片刻失明。

特征为体节两两愈合（双体节），除头节无足，头节后的3个体节每节有足一对外，其他体节每节有足2对，足的总数可多至200对。一般雌虫可以长750只脚，是世界上脚最多的生物。除头4节外，每对双体节含2对内部器官：2对神经节及2对心动脉。头节含触角、单眼及大、小腭各一对。体节数各异，从11节至100多节，体长2～280毫米。除一个目外，所有马陆有钙质背板。自卫时马陆并不咬噬，多将身体蜷曲，头卷在里面，外骨骼在外侧。许多种可具侧腺，用分泌一种刺激性的毒液或毒气以防御敌害。