三国时期蜀汉丞相诸葛亮与妻子黄月英一同发明木牛流马，用其在崎岖的栈道上运送军粮，且“人不大劳，牛不饮食”。从木牛的结构上看，其采用了助力机构，里面有飞轮机构。从它的运行来讲，里面采用齿轮机构、曲柄连杆机构。人推动木牛时，里面的曲柄连杆机构通过齿轮带动飞轮，飞轮运行起来后，又因为飞轮的惯性，给木牛以助力，这样，就达到了省力的目的。而流马其实是一辆板车，只是改变了它的重心和轴承部分，使它比以前的板车用起来省力。因此其主要动力还是人力。