铰链约束分为固定铰链约束、滑动铰链约束和中间铰链形式，而且铰链约束只能限制物体在该平面内任意方向相对移动，而不能限制物体绕销钉的相对运动。铰链又称合页是用来连接两个固体并允许两者之间做相对转动的机械装置，而且铰链可由可移动的组件构成，或者由可折叠的材料构成。