三衙在宋代指掌管禁军的机构。殿前司、侍卫亲军马军司、侍卫亲军步军司，合称三衙。

唐后期，习惯称藩镇的亲兵为衙兵，五代至宋的皇帝多半是由藩镇而夺得帝位，故相沿称为三衙。三衙的长官分别称为殿帅，马帅，步帅，合称三帅。 宋代管辖禁兵和厢兵的中央机构。即殿前都指挥使司、侍卫亲军马军都指挥使司和侍卫亲军步军都指挥使司，总称三衙。五代后梁开始设置侍卫亲军，作为皇帝亲兵的一支，后晋时遂成皇帝亲兵的总称。后周时另设殿前司，扩充其军力，形成与侍卫亲军司对峙的“两司”。