守望山泽之官。《左传·昭公二十年》：“薮之薪蒸，虞候守之。”孔颖达疏：“水希曰薮，则薮是少水之泽，立官使之候望，故以虞候为名也。”宋高承《事物纪原·舆驾羽卫·虞候》：“春秋时，晋有候正主斥候，又有原候、候奄，则虞候之名盖因此。齐晏子云：‘薮之薪蒸，虞候守之。’本山泽望候之官。《李靖兵法》有左右虞候，名同而职异矣。”宇文泰相西魏，始置虞候都督，后因设虞候之官，职掌不尽相同。隋为东宫禁卫官，掌侦察、巡逻。唐代后期有都虞候，为军中执法的长官，五代时都虞候为侍卫亲军的高级军官。宋代沿置，殿前司、侍卫亲军马军司、步军司均置都虞候，位次于都指挥使和副都指挥使。此外又有将虞候、院虞候等低级武职。宋时官僚雇用的侍从，南宋时在临安可向“行老”雇用。参阅宋吴自牧《梦粱录·雇觅人力》。在《水浒》中也多次有虞候的出现，陆谦陆虞候比较出名，此外，高俅府里还分别出现过一个“能言快语”的李虞候和另一个“年纪小的虞候”。