驸马是中国古代帝王女婿的称谓。又称帝婿、主婿、国婿等。因驸马都尉得名。汉武帝时始置驸马都尉，驸，即副。驸马都尉，掌副车之马。到三国时期，魏国的何晏，以帝婿的身份授官驸马都尉，以后又有晋代杜预娶晋宣帝之女安陆公主，王济娶司马昭之女常山公主，都授驸马都尉。魏晋以后，帝婿照例都加驸马都尉称号，简称驸马，非实官。以后驸马即用以称帝婿。

“驸马”一词的原始义是：古代几匹马共同驾一辆车，辕马之外的马都称之为“附”。《说文·马部》中有：“附，副马也。”段玉裁注：“副者贰也……非正驾车皆为副马。”原来，先秦及两汉时皇帝出行多乘车，从安全角度考虑，为使行踪不让世人知晓，除将自己乘的车称为正车外，还设有许多和正车形式完全一样的副车，同时还特地设一个替身，掩人耳目，借以表明皇帝在“副车”上。秦朝时，张良会同大力士在博浪沙阻击秦始皇，就因其只击中副车，秦始皇才幸免于难。“驸马”一词成为“驸马都尉”官名的简称，始见于汉武帝时。