古代大臣上朝时手里拿的是笏板，又称手板、玉板或朝板。笏板最主要的用途是古代大臣朝见天子时，用来记录天子的命令或旨意，也可用来书写向天子上奏的章疏内容，为备忘提示用。

古人没有发明纸张之前，如果私用，则成为书籍的功能，也称“牍”。如果官员将其随身带着上朝用，则称为“笏”。

及至后来纸张普及后，笏便成为礼节性用品，材料由竹木上升到玉或象牙。唐代武德四年以后，使用笏竟开始有了等级之分。

五品官以上才能用象笏，六品以下用竹笏。对形状也有规定，三品以上的笏，前拙后直，五品以上，前拙后屈，后又改为上圆下方。

明代则规定五品以上的官员用象笏，五品以下的官员就没有资格用它了。这与当代官员用笔记本不同，没有严格的等级之分。

笏的废弃使用是从清朝开始的，原因是满族人是以骑马为主，手要拿鞭子牵马绳，空不出手来拿笏，于是就不用了。