三心定理是作相对平面运动的三构件之间共有三个瞬心，它们必位于同一直线上。当两构件直接组成运动副时，其瞬心的位置可以很容易地通过直接观察加以确定。如果两构件没有直接连接形成运动副，则它们的瞬心位置需要用三心定理来确定。三心定理的内容是：四连杆机构中，作平面平行运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。