机器人本体的核心零部件包括伺服、减速器和控制器。以六轴关节型机器人为例，每台机器人标配六台伺服，六台减速器和一个控制器。电机（axismotor）与减速器（reductiongear）在机器人内部。控制器也就是控制柜，通过电缆与机器人本体相连，机器人本体企业的生产模式，从某种意义上说，是对零部件进行组装。机器人的控制过程是由控制器发指令给伺服驱动，驱动伺服电机旋转，通过减速机执行动作。其中，技术门槛最高的是减速机，其次是伺服电机和驱动，再次是控制器。但这里说的门槛是指功能性的门槛，也就是做出来的门槛。三大核心零部件的减速器、伺服和控制柜成本分别占机器人成本的30%-50%，20%-30%，10%-20%。