16世纪，真实意义的潜艇出现，1578年，英国数学家威廉·伯恩著书《发明与设计》描述潜艇。1620年，首艘有文字纪载的“可以潜水的船只”由荷兰裔英国人克尼利厄斯·雅布斯纵·戴博尔建成，主要即依据前者的设计，推进力由人力操作的橹产生。