镇抚使南宋始置。高宗建炎四年(1130)，以参知政事范宗尹议，以武装集团首领李成、桑仲、郭仲威、许庆为镇抚使。即锦衣亲军都指挥使司，皇帝的侍卫机构。前身为明太祖朱元璋时所设御用拱卫司。为了监视、侦查、镇压官吏的不法行为。

明朝朱元璋为加强中央集权统治，特令锦衣卫掌管刑狱，赋予巡察缉捕之权，下设镇抚司，从事侦察、逮捕、审问活动，且不经司法部门。负责侦缉刑事的锦衣卫机构是“南北镇抚司”。其中“南镇抚司”负责本卫的法纪、军纪。“北镇抚司”传理皇帝钦定的案件，拥有自己的监狱（诏狱），可以自行逮捕、刑讯、处决，不必经过司法机构。北镇抚司外部任务较多，经常出差全国。北镇抚司外出特务皆为“钦差”。由于北镇抚司直接向东厂负责，有时甚至越过东厂直接向皇帝负责，因此地方官员见到北镇抚司的人都是恭恭敬敬，一点不大意，称呼为“上差”或“钦差”。明代最有名的锦衣卫即为北镇抚司十三太保。