齿轮加工误差形式如下：

1、齿形误差：实际齿轮轮廓和理论轮廓之间的偏差，影响齿轮运动平稳性；

2、齿向误差：齿部齿长方向实际与理论的偏差，斜齿轮可以理解为实际螺旋角与理论螺旋角的误差，影响齿轮载荷分布均匀度；

3、累计误差：齿形误差与齿向误差累计误差之和，为不断累加的特殊误差。