PID控制器参数的步骤如下：

首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数，PID参数的设定是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整PID的大小。