竞走起源于英国。19世纪初，英国出现步行比赛活动，19世纪末，部分欧洲国家盛行从一个城市到另一个城市的竞走旅行。1866年英国业余体育俱乐部举行首次冠军赛，距离为7英里。竞走分场地竞走和公路竞走两种。场地竞走设世界纪录，公路竞走因路面起伏等不可控因素较多，成绩可比性差，故仅设世界最好成绩。运动员行进时，两脚必须与地面保持不间断接触，不准同时腾空，着地的支撑腿膝关节应有一瞬间的伸直，不得弯曲。比赛时，运动员出现腾空或膝关节弯曲，均给予严重警告，受3次严重警告即取消比赛资格。1908年首次进入奥运会，距离为3500米及10英里。此后几届奥运会距离有所不同，如3000米、10公里等，从1956年奥运会起定为20公里，50公里。女子竞走于1992年被列入奥运会，距离为10公里。