为避免刚性冲击，位移曲线和速度曲线必须连续。而为避免柔性冲击，加速度曲线也必须连续。尽量减小速度和加速度的最大值。 刚性冲击指在运动的起点和终点处，速度发生突变。此时加速度理论上为无穷大，产生无穷大的惯性力，机构将产生极大的冲击，称为刚性冲击。