日本人泡汤的历史可以追溯到绳纹时代，在许多神话故事中也出现了泡汤的情节。草津温泉发现于1193年；有马温泉虽没有正确的发现年代，但根据《日本书纪》的记载，它是关西地区最古老的温泉；至于下吕温泉则已有上千年的历史了。

日本的温泉离不开传说。温泉的起源大抵是有受伤的动物因为洗温泉而伤愈，当地人见状而发现。除了受伤动物疗伤的传说以外，日本的温泉也会和神明或者僧侣有关。比如：草津温泉是行基和尚发现的；北海道的定山溪温泉是由美泉定山的修行和尚所发现等。此后无论是将军大名，或是文人骚客，都在温泉胜地留下许多传说。

因为这些名人的足迹，让各地的温泉弥漫着浓浓的人文气质。