坐：古人铺席于地，两膝着席，臀部压在脚後跟上，谓之“坐”。后来把臀部平放在椅子、凳子或其他物体上以支持身体称为“坐”。

跪：屈膝，单膝或双膝着地，臀部抬起。跽：两膝着地，上身挺直。

箕踞：一种轻慢、不拘礼节的坐的姿态。即随意张开两腿坐着，形似簸箕。

以上出自《汉语大辞典》。自从椅子在中国出现后，坐姿就改为后一种姿势了。跽与跪的区别是前者的屁股不撅着。