五虎将分别是：关羽、张飞、赵云、黄忠、马超。

建安二十四年，刘备在汉中大败曹操，自称汉中王，大封群臣。拜关羽为前将军、假节钺，早在建安五年，关羽为曹操解白马之围，已被封为汉寿亭侯。拜新亭侯张飞为右将军、假节。拜都亭侯马超为左将军、假节。拜黄忠为后将军，赐爵关内侯，拜赵云为镇军将军，赐爵永昌亭侯，并合称为五虎上将。