常见的有六种，分别为：环状磁铁、纽扣磁铁、蹄形磁铁、条形磁铁、方形磁铁和圆形磁铁。此外，磁铁又分永久磁铁和非永久磁铁。永久磁铁，又称天然矿石，也可以人工制造。非永久磁铁，只有在特定情况下才拥有磁性。

磁铁并不是人发明的，是天然的磁铁矿。古希腊人和中国人发现自然界中有种天然磁化的石头，称其为“吸铁石”，将其随意摆弄后总是指向同一方向。

早期的航海者把这种磁铁作为最早的指南针，用来在海上辨别方向。最早发现和使用磁铁的是应该是中国人，也就是四大发明中的指南针，它就是用磁铁制作而成。